%% PID parament 
Kp = 200;
Ki = 100;
Kd = 10; 

%% 系统参数
Jm=6*1e-3;%电机转动惯量
Jl=600*1e-3;%负载转动惯量

La=0.015;%电枢电感
Ra=5;%电枢电阻

Kt=1;%转矩系数
Ke=1;%电势系数

Tf=0.1;%摩擦力矩